Na Zapadu, drevni grčki filozof Aristotel u 300. pr. Kr. Razradio je pitanje rotirajućeg gibanja s brončanom ili željeznom opremom u "Mehaničkim problemima". Poznati grčki znanstvenici Aristotel i Archimedes proučili su zupčanike. Poznati grčki izumitelj Guti Sibis ravnomjerno je umetnut na rub kružnog stola kako bi se zahvatio klinasti kotačić. Ovaj je mehanizam primijenio na graviranje. Ovo je oko 150 godina prije Krista. Godine 100 prije Krista, Aleksandrijski izumitelj Herron izumio je kilometražu i koristio zupčanike u odometru. U 1. stoljeću AD, pogoni zupčanika također su bili korišteni na praščišćivaču vode koju je izradio rimski arhitekt Bidobis. U 14. stoljeću, zupčanici su korišteni na satovima.
U prvim godinama dinastije istočne Han (1. stoljeće i poslije Krista) nalazili su se zupčanici ribljeg kuka. Vodič i drumski automobil Zhongli koji su se pojavili u razdoblju tri kraljevstva usvojili su prijenosne sustave. Mlin za prijenos vode koji je izumio Jin Du Du prepreg prenosi snagu vodenog kotača na kamenolom kroz zupčanike. Najraniji zapis o prijenosnom sustavu u povijesnoj knjizi je opis sprovoda plovila koju je Tangova dinastija Tang i Liang Lingyu izradila 725. Platforma instrumenta za transport vode (vidi kineski drevni timer) proizveden u sjevernoj dinastiji Song koristi kompleks prijenosni sustav. U dinastiji Ming, Mao Yuanyi zabilježio je u Wushuzhiu (Chengshu 1621.) prijenosni uređaj za stalak i zupčanik. Na mjestu drevnog grada Anwu, Hebei, otkriven 1956. godine, pronađeni su željezni zupčanici. Promjer kotača je oko 80 mm. Iako je već slomljena, željezo je bolje. Nakon istraživanja, potvrđeno je da je kraj razdoblja zaraćenih država (3. stoljeće prije Krista). Proizvodi iz zapadne dinastije Han (206. do 24. st.). Godine 1954. brončani zupčanici su otkriveni u Yanjia Cliff, Yongji County, Shanxi Province.
